卦辭
履虎尾，不咥人，亨。
白話履卦表示踐履、小心行走。卦辭說「履虎尾，不咥人，亨」：踩到虎尾而虎不咬人，謹慎則通達。
解讀履是踩、是行。伴虎而行而能不傷，全在禮與慎。卦以「履虎尾」喻處危而履險如夷。
彖傳
履，柔履剛也。說而應乎乾，是以履虎尾，不咥人，亨。剛中正，履帝位而不疚，光明也。
白話《彖傳》是對卦辭的發揮，說明本卦命名的由來與吉凶的根源，重在闡明「時」與「位」的配合。
王弼注
凡彖者言乎一卦之所以為主也成卦之體在六三也履虎尾者言其危也三為履主以柔履剛履危者也履虎尾而不見咥者以其說而應乎乾也乾剛正之徳者也不以說行夫佞邪而以說應乎乾宜其履虎尾不見咥而亨凡《彖傳》，都是說明一卦之所以有其主爻。成就履卦之體的在六三。「履虎尾」是說它的危險。六三是履卦之主，以柔而履乘剛強，正是踐履危險的人。踐踏虎尾而不被咬，是因為它「說（悅）而應乎乾」。乾是剛正之德；六三不用和悅去行諂佞邪僻，而以和悅去應合乾之剛正，所以理當履虎尾而不被咬，且得亨通。
言五之徳疚音䆒這是說九五（履帝位而不疚）之德。
大象傳
上天下澤，履；君子以辨上下，定民志。
白話《大象傳》就上下兩卦的組合立論，推天道以明人事，提出「君子以……」的修養方向。
爻辭 · 小象
初九
初九：素履，往无咎。
素履之往，獨行願也。
白話這是從下數第一爻（初），陽爻（九）。素履，往無過失、可免災（無過失、可免災）
王弼注
處履之初為履之始履道惡華故素乃无咎處履以素何往不從必獨行其願物无犯也初九處履卦之初，是踐履之始。履道憎惡浮華，所以樸素才能無咎。以樸素之道行履，往何處會不順從？它必能獨行己願，而外物無所侵犯。
九二
九二：履道坦坦，幽人貞吉。
幽人貞吉，中不自亂也。
白話這是由下數第二爻，陽爻（九）。履道坦坦，幽人守正則吉（守正則吉）
王弼注
履道尚謙不憙處盈務在致誠惡夫外飾者也而二以陽處陰履於謙也居内履中隱顯同也履道之美於斯為盛故履道坦坦无險厄也在幽而貞宜其吉也履道崇尚謙退，不喜歡處於盈滿，務求致其誠實而厭惡外表的文飾。九二以陽居陰位，正是踐行謙德；居於內卦而履中道，隱處與顯達始終如一。履道之美，到此最為盛大，所以「履道坦坦」而無險阻厄難。處幽隱之地而能守貞，理當得吉。
六三：眇能視，跛能履，履虎尾，咥人，凶。武人為于大君。
眇能視，不足以有明也。跛能履，不足以與行也。咥人之凶，位不當也。武人為于大君，志剛也。
白話這是由下數第三爻，陰爻（六）。宜就本卦卦象與所處時位，斟酌進退。
王弼注
居履之時以陽處陽猶曰不謙而况以陰居陽以柔乘剛者乎故以此為明眇目者也以此為行跛足者也以此履危見咥者也志在剛健不修所履欲以陵武於人為于大君行未能免於凶而志存于五頑之甚也處履卦之時，即使以陽居陽位，尚且說它不夠謙退，何況以陰居陽位、以柔乘剛呢？所以以這樣的資質去「明」，不過是眇目（一目盲）之視；以這樣的資質去「行」，不過是跛足之行；以這樣的資質去踐履危地，就是被虎所咬。它志在逞其剛健而不修治自己的踐履，想以武力凌駕於人，做出「武人為于大君」之事；行為既未能免於凶，而心志仍存想於九五之位，真是頑愚之極。
九四
九四：履虎尾，愬愬終吉。
愬愬終吉，志行也。
白話這是由下數第四爻，陽爻（九）。宜就本卦卦象與所處時位，斟酌進退。
王弼注
逼近至尊以陽乘陽處多懼之地故曰履虎尾愬愬也然以陽居陰以謙為本雖處危懼終獲其志故終吉也九四逼近至尊之位，以陽乘陽，處在多所畏懼之地，所以說「履虎尾，愬愬」（戒懼之貌）。然而它以陽居陰位，以謙退為本，雖處於危懼之中，終能實現其志，所以「終吉」。
九五
九五：夬履，貞厲。
夬履貞厲，位正當也。
白話這是由下數第五爻，陽爻（九），多為尊位。決斷履，貞厲
王弼注
得位處尊以剛決正故曰夬履貞厲也履道惡盈而五處實是以危九五得位而居尊，以剛健決斷而守正，所以說「夬履，貞厲」。履道憎惡盈滿，而九五處在剛實之位，因此有危。
上九
上九：視履考祥，其旋元吉。
元吉在上，大有慶也。
白話這是最上面第六爻（上），陽爻（九）。視履考祥，其旋非常吉利（大吉）
王弼注
禍福之祥生乎所履處履之極履道成矣故可視履而考祥也居極應説髙而不危是其旋也履道大成故元吉也禍福的徵兆，都生於自己所踐履的行為。（上九）處履卦之極，履道已經完成，所以可以「視履考祥」——檢視所履而察考其吉凶之兆。它居於極位而下應和悅之兌，位高而不傾危，這就是「其旋」（周旋圓轉而歸於善）。履道大成，所以「元吉」。